Fosse di inumazione di animali sacrificali, idoletti, amuleti e un'iscrizione funeraria fanno pensare che questo fosse un castellare fortificato, luogo allo stesso tempo di abitazione e di culto. Con i Romani, a partire dal primo secolo a. C., Castello Roganzuolo continuò ad essere nel territorio di Oderzo un centro difensivo importante per il controllo dell'asse viario nord- sud (il Mellaré) tra Ceneda e Treviso e della direttrice Friuli- Montebelluna -Asolo (la Postumia). Intanto sullo stesso pianoro sorgeva una villa tardo romana testimoniata anche dal ritrovamento di numerose monete. Il cristianesimo e la calata dei barbari non tolsero importanza al colle che svolse ancora la funzione di controllo delle strade, specie della Postumia- Ongaresca, via sì di scambi e pellegrini ma anche di tragiche razzie e di invasioni. Divenuto parte del ducato longobardo di Ceneda, Castello fu poi dei conti Da Camino tra il 1034 e il 1343. Qui i conti avevano quel castello di reggenza che finì per essere il nome stesso del luogo anche se del castello, distrutto da Venezia nel 1337, ora resta solo una torre (l'attuale campanile) e la chiesa nata dalla cappella gentilizia. Dal 1343 al 1797, infine, Castello Roganzuolo fu dominio dei Veneziani assegnato al distretto di Serravalle. La pianura di San Fior di Sopra e di San Fior di Sotto probabilmente fu parte della centuriazione romana. In epoca barbarica la zona di San Fior di Sopra, situata ai piedi dei colli, ben protetta e quasi isolata dai corsi d'acqua e dalle boscaglie, fu centro di irradiazione del cristianesimo. Lo testimonia il santo titolare della sua chiesa parrocchiale, san Giovanni Battista.

A questo santo, infatti, parente stretto di Gesù, venivano dedicate le chiese nate tra le prime nella diocesi. Le chiese o cappelle generate successivamente da una matrice intitolata al Battista, venivano dedicate prima agli apostoli, poi ancora ai martiri, infine ai santi papi o vescovi. Tutto questo è perfettamente verificabile nelle chiese e chiesette nate dalla pieve di San Fior di Sopra e prova l'attendibilità della tradizione che vuole la chiesa del Battista nata al tempo dei Goti, cioè tra il 493 e il 553. San Fior di Sotto, anch'essa nata dall'antica matrice del Battista, divenne parrocchia nel primo '500. Il toponimo San Fior, testimoniato per la prima volta in un documento del 1.074, sarebbe invece da collegare all'influenza del Comune di Treviso che intorno al Mille avrebbe imposto al territorio i nomi dei santi protettori della sua diocesi: san Fiorenzo e san Vendemiale (San Vendemiano). A partire dal 1337, inizialmente a fasi alterne poi e fino al 1797 stabilmente, il territorio fu di Venezia così come Castello Roganzuolo, ma fu assegnato al distretto di Conegliano. Il lungo dominio della Serenissima diede alla zona pace e relativa prosperità anche se la repubblica di San Marco e Conegliano andarono negli ultimi secoli via via aumentando il peso delle imposte. Con l'arrivo degli eserciti austriaci e napoleonici il territorio conobbe di nuovo la violenza e l'instabilità alle quali per fortuna subentrò poi, dal 1814 al 1866, un lungo periodo di pace sotto il regno Lombardo-Veneto alle dipendenze di Vienna. Il comune, raggiunti gli odierni confini, era allora parte del distretto di Conegliano. Furono realizzate in quegli anni importanti opere come la statale napoleonica e la ferrovia, che cambiarono profondamente tutta l'organizzazione del territorio prima gravitante, con un ventaglio di strade che scendevano dai colli, verso il Mellaré e L'Ongaresca.

San Fior, con il resto del Veneto, nel 1866 entrò a far parte del Regno d'Italia continuando a condividere la sorte non certo florida di molti altri borghi rurali e alimentando tra '800 e '900 l'emigrazione italiana verso la Francia, il Belgio, la Svizzera, la Germania e le lontane Americhe. Superati gli eventi tragici della Grande Guerra e del secondo conflitto mondiale, San Fior è protagonista di un profonda trasformazione economica e sociale. La zona ai piedi delle colline cambia volto per la nascita di industrie meccaniche e metalmeccaniche a cui si aggiunge il commercio della carne, dei tessuti e delle confezioni. Negli ultimi anni il comune è infine diventato un florido centro le cui mille attività hanno permesso di sviluppare, insieme con la crescita economica, una significativa crescita culturale testimoniata dai molti restauri e dalle molteplici iniziative in ogni campo della cultura.